从零开始，Ubuntu 系统下 ROS (Robot Operating System) 安装全攻略

本文是一份详尽的 Ubuntu 系统下 ROS (Robot Operating System) 安装全攻略，内容从零开始，详细讲解了环境配置、版本选择及具体安装步骤，旨在为初学者提供一套清晰、完整的操作指南，帮助用户快速搭建机器人开发环境。

ROS (Robot Operating System) 是机器人领域最流行的开发框架，无论你是刚入门的学生，还是正在做项目的研究人员，掌握如何在 Ubuntu 系统中安装 ROS 是迈向机器人开发的第一步。

ROS 主要有两个大版本：ROS 1 (推荐使用 Noetic 版本) 和 ROS 2 (推荐使用 Humble 版本)，本文将分别介绍如何在 Ubuntu 20.04 和 Ubuntu 22.04 上安装这两个主流版本。

前置准备

在开始安装之前，请确保你的 Ubuntu 系统已经更新到最新状态,并安装了必要的构建工具。

1. 更新软件源：

   sudo apt update

2. 安装基础工具： 安装 software-properties-common，这是添加 ROS 源所需的工具。

   sudo apt install -y software-properties-common

在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 1 Noetic

ROS 1 的 Noetic 版本是目前最稳定的版本，专门为 Ubuntu 20.04 设计。

添加 ROS 源 打开终端，输入以下命令将 ROS 官方软件源添加到系统中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 ROS 密钥 为了确保软件包的完整性，需要导入 ROS 的 GPG 密钥：

sudo apt install -y curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装 ROS 更新软件包列表，然后安装桌面完整版（包含 ROS 核心、rqt、rviz、通用工具等）：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境变量 安装完成后，必须配置环境变量，否则在终端中无法识别 ros 命令。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖工具 (rosdep) rosdep 是 ROS 用来安装依赖包的工具,非常重要：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化 rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

验证安装： 在终端输入以下命令启动 ROS 核心节点：

roscore

如果启动成功且没有报错，说明 ROS 1 安装成功！

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble

ROS 2 是面向未来的版本，支持实时性、多机器人通信等特性，推荐在 Ubuntu 22.04 上使用。

启用 Universe 仓库 ROS 2 的包在 Universe 仓库中,需要先启用它：

sudo add