本文详细介绍了在 Ubuntu 虚拟机中从零开始安装 ROS Noetic 的全过程，内容涵盖配置系统软件源与密钥、更新软件包列表、安装桌面完整版，以及配置环境变量和验证安装，通过遵循本文的步骤，读者可以轻松在虚拟环境中部署并运行 ROS Noetic。
在机器人开发领域,Robot Operating System（ROS）是不可或缺的核心框架，对于许多初学者来说，ROS 的原生环境是 Linux，而 Windows 和 macOS 在处理 ROS 依赖时往往不如 Linux 顺滑，在 Ubuntu 虚拟机 中安装 ROS 成为了大多数开发者的首选方案。
本文将详细介绍如何在 Ubuntu 虚拟机中安装目前最流行的 ROS 版本——ROS Noetic（对应 Ubuntu 20.04 LTS），帮助您快速搭建起机器人开发的本地环境。
前期准备
在开始安装之前,请确保您已经做好了以下准备：
- 虚拟机软件：推荐使用 VMware Workstation Pro 或 VirtualBox。
- Ubuntu 镜像：下载 Ubuntu 20.04 LTS 版本的 ISO 镜像文件。
- 网络设置：建议将虚拟机的网络连接模式设置为 NAT 或 桥接模式，确保虚拟机能访问互联网以下载 ROS 相关包。
安装 Ubuntu 虚拟机
- 打开虚拟机软件,创建一个新的虚拟机。
- 选择“安装 Ubuntu”。
- 加载下载好的 ISO 镜像文件，按照提示完成 Ubuntu 的安装，建议在安装时勾选“安装 Ubuntu”和“OpenSSH Server”，以便后续通过终端管理。
- 安装完成后,重启虚拟机并进入系统。
安装 ROS Noetic
进入 Ubuntu 系统后，我们需要更新软件源并安装 ROS。
更新系统软件包
打开终端（Terminal），输入以下命令更新系统现有的软件包：
sudo apt update sudo apt upgrade -y
安装桌面环境（重要）
为了获得更好的用户体验（如图形化界面支持），建议安装完整的桌面环境，输入：
sudo apt install ubuntu-desktop -y
注：此步骤会占用较多磁盘空间和时间，请耐心等待。
配置软件源
ROS 的安装包托管在官方软件源中，我们需要添加 ROS 的公钥并配置源，请依次执行以下命令：
sudo apt install software-properties-common -y sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B1B803004810D12F3E81C
安装 ROS Noetic
现在可以安装 ROS Noetic 了，根据您的需求，可以选择安装桌面完整版（包含 Rviz、Gazebo 等工具）：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
安装过程可能需要几分钟,请保持网络连接畅通。
配置环境变量
安装完成后,ROS 默认不会在每次开机时自动加载环境变量，我们需要将 ROS 的环境变量添加到 bashrc 文件中：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
安装依赖工具
为了能够使用 ROS 的命令行工具（如 rostopic, rosrun 等），需要安装构建依赖：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y
然后初始化 rosdep：
sudo ros